A TKD-ról csupán az ötvenes évektől beszélhetünk, de ősei több mint 2000 éves múltra tekinthetnek vissza.

A TKD történetének alakulása elválaszthatatlanul kapcsolódik Korea történelmének alakulásához, azaz a TKD történeti áttekintése során bepillanthatunk Korea történelmébe is. Emellett ízelítőt kaphatunk a különböző korok vallási és filozófiai arculatáról.

Először a Három királyság korába, a Koguryo, a Silla és Beakje királyságok életébe pillantunk be, annál is inkább, hiszen az első szabad kezes küzdelemre utaló emlékek ebből az időből maradtak ránk. Ezután a Koryo, majd a Chosun dinasztia uralkodásának idejét tekintjük át. A harcművészetek Japán megszállás alatti helyzetét és végül a II. Világháborút követő időszak, a TKD szempontjából, legfontosabb történéseit vesszük sorba.